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| 双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位 | |
| 冯祎1; 涂锐1; 韩军强1; 侯福荣1; 洪菊1; 刘金海1; 王星星1 | |
| 2020 | |
| 发表期刊 | 全球定位系统
 |
| ISSN | 1008-9268 |
| 卷号 | 45.0期号:003页码:48 |
| 摘要 | 视觉里程计能够在复杂环境下提供短时间的高精度导航定位,全球卫星导航系统(GNSS)具有全天候、全球性和误差不随时间积累的特性,但是在恶劣环境多路径效应下,GNSS定位精度会变差甚至不可用.为了研究在复杂环境下视觉里程计辅助GNSS导航定位技术,首先介绍了视觉里程计的导航定位原理;然后在卡尔曼滤波器中将GNSS定位结果和视觉里程计定位结果进行了松组合处理;并利用视觉里程计定位结果和预测的视觉里程计误差实现了GNSS在恶劣环境下的导航定位.基于KITTI数据集的模拟验证结果表明,设计的组合方案能够在恶劣环境下持续提供可靠的导航定位. |
| 关键词 | 视觉里程计 全球卫星导航系统 卡尔曼滤波 松组合 恶劣环境 |
| 语种 | 英语 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://210.72.145.45/handle/361003/12387 |
| 专题 | 中国科学院国家授时中心 |
| 作者单位 | 1.中国科学院国家授时中心 2.中国科学院大学 3.中国科学院精密导航定位与定时技术重点实验室 |
| 第一作者单位 | 中国科学院国家授时中心 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 冯祎,涂锐,韩军强,等. 双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位[J]. 全球定位系统,2020,45.0(003):48. |
| APA | 冯祎.,涂锐.,韩军强.,侯福荣.,洪菊.,...&王星星.(2020).双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位.全球定位系统,45.0(003),48. |
| MLA | 冯祎,et al."双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位".全球定位系统 45.0.003(2020):48. |
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